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万年的形成周期过程中，大部分的物质都被抛出去，残留下来的质量大概只有原来的千分之一。
当主带开始形成时，在距离太阳2。7AU之处形成了一条温度低于水的凝结点线—"；雪线"；，在这条线之外形成的星子就能够累积冰。在小行星带生成的主带彗星都在这条线之外，并且是造成地球海洋的主要供应者。
因为大约在40亿年前，小行星带的大小和分布就已经稳定下来（相对于整个太阳系），也就是说小行星带的主带在大小上已经没有显著的增减变化。但是，小行星依然会受到许多随后过程的影响，像是：内部的热化、撞击造成的熔化、来自宇宙线和微流星体轰击的太空风化。因此，小行星不是原始的，反而是在外面古柏带的小行星，在太阳系形成时经历的变动比较少。
主带的内侧界线在与木星的轨道周期有4：1轨道共振的2。06AU之处，，在此处的任何天体都会因为轨道不稳定而被移除。在这个空隙之内的天体，在太阳系的早期历史中，就会因为火星（远日点在1。67AU）重力的扰动被清扫或抛射出去。
其他解释
最早提出的成因解释是爆炸说，是太阳系第十大行星亿万年前的大爆炸分解成了千万颗小行星。这种理论一下子就解决了两个难题：小行星带的产生和为什么没有第十行星。但这种设想最大的缺陷是行星爆炸的原因说不清楚。也有人认为，木星与火星之间的轨道上本来就存在着5－10颗同谷神星大小相似的体积相对较大的小行星。这些行星通过长时间的相互碰撞逐渐解体，越来越小，越分越多，形成了大量的碎片，也就是我们目前观测到的小行星带。这些解释各有道理，但都不能自圆其说，因而都未形成定论。编辑本段家族和群组家族…；
在主带的小行星大约有三分之一属于不同家族的成员。同一家族的小行星来自同一个母体的碎片，共享着相似的轨道元素，像是半长轴、离心率、轨道倾角，还有相似的光谱。由这些轨道元素的图型显示，在主带中的小行星集中成几个家族，大约有20–30个集团可以确定是小行星族，并且可能有共同的起源。还有一些可能是，但还不是很确定的。小行星族可以借由光谱的特征来进行辨认。较小的小行星集团称为组或群。
在主带内著名的小行星族（依半长轴排序）有花神星族、司法星族、鸦女星族；曙神星族、和司理星族。最大的小行星族是以灶神星为主的灶神星族（谷神星是属于Gefion族的闯入者），相信是由形成灶神星上陨石坑的撞击造成的，而且HED陨石可能也是起源自这一次的撞击。
在主带内也被找到三条明显的尘埃带，他们与曙神星、鸦女星、司理星有相似的轨道倾角，所以可能也属于这些家族。
边缘
在小行星带的内缘（距离在1。78和2。0天文单位之间，平均半长轴1。9天文单位）有匈牙利族的小行星。们以匈牙利为主，至少包含52颗知名的小行星。匈牙利族的轨道都有高倾角，并被4：1的柯克伍德空隙与主带分隔开来。有些成员属于穿越火星轨道的小行星，并且可能是因为火星的扰动才使这个家族的成员减少。
另一个在小行星主带外缘的高倾角家族是福后星族，轨道在距离太阳2。25到2。5天文单位之间。主要由S－型的小行星组成，在靠近匈牙利族的附近有一些E－型的小行星。
最大家族之一的花神星族已知的成员超过800颗，可能是在十亿年前的撞击后形成的，主要分布在主带的内侧边缘。
在主带的外缘有原神星族的小行星，轨道介于3。3至3。5天文单位之间，与木星有7：4的轨道共振。希尔达族的轨道介于3。5和4。2天文单位之间，与木星有3：2的轨